1.已經將對位程式寫好,並經討論後確定要將初始角度設為-pi/2
2.將對位程式配合incoder回授訊息,以可以將目前轉子的角度顯示在control desk上
3.在利用這回授的腳度,去打出一個pwm訊號,經運動控制卡的DAC後,輸出在外部硬體上,並用示波器量取訊號,並且和馬達U相的反電動勢波型做比較
 理論上兩者的相位應一樣,可是實際上看到的卻是差了大約pi/2
4.可能的原因有兩個,一個可能是硬體的delay,另一個則是對位沒對到,這星期內我們會找學來來幫忙解決


5.另外我們也將主要的控制策略程式,配合運動控制卡的腳位,找到了一些需要用的腳位,並把對位 回授電流 回授角度 6個PWM的功能都做整合了
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