1.繼續解決對位的問題，我把老爹的SVPWM換成用我的，打出後與實際量測到的U項反電動勢做比較，依然有一相角差，而且每次重跑一次程式，位置都不一定，
但是我打出的訊號和老爹的是同相位，所以應該還是INCODER擷取的問題，不是RTI1104的問題就是馬達INCODER的問題，將繼續解決
2.開始找老大之前看的IPM控制的論文，並開始閱讀
3.查電動車相關車廠
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1.已經將對位程式寫好，並經討論後確定要將初始角度設為-pi/2
2.將對位程式配合incoder回授訊息，以可以將目前轉子的角度顯示在control desk上
3.在利用這回授的腳度，去打出一個pwm訊號，經運動控制卡的DAC後，輸出在外部硬體上，並用示波器量取訊號，並且和馬達Ｕ相的反電動勢波型做比較
理論上兩者的相位應一樣，可是實際上看到的卻是差了大約pi/2
4.可能的原因有兩個，一個可能是硬體的delay，另一個則是對位沒對到，這星期內我們會找學來來幫忙解決
5.另外我們也將主要的控制策略程式，配合運動控制卡的腳位，找到了一些需要用的腳位，並把對位 回授電流 回授角度 6個PWM的功能都做整合了
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1.整理實驗室，並把實驗儀器架設好
2.規劃實驗流程
3.查詢RD1104可用腳位，和大變頻器的腳位功能
4.撰寫對位程式(還在進行中)
5.教導馬達的控制原理
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工作內容
1.帶學弟認識206環境，並教學弟寫PIC程式(跑馬燈)
2.複習學長寫的馬達驅動程式
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今天整個白天都在外面，和學長先去野力看馬達，後來去鴻海的研發中心，聽一些主管的話，晚上學習了一點DXP的基本用法
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今天早上在讀馬達控制的論文，下午和蔚廷去光華買線料順便去北科問問題，晚上和學長在110做小馬達測試
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<預計進度>
完成SVPWM的模擬，並開始進入id=0的控制模擬構思
<工作成果>
已把SVPWM完成，且用IGPT去切換，經過濾波後，所得出的正弦波和一開始打入的命令正弦波幾近一樣。
然後再星期二與學長討論id=0控制，建立架構。
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<預期進度>
完成SVPWM的MAPLAB模擬
<工作成果>
已完成主要程式的撰寫，MAPLAB的一些元件也學習到如何去調變係數，對MAPLAB有一定的了解。
但是模擬出來的PWM用FILTER濾過後，出來的圖形和一開始打入的弦波項電壓不合，存在一相差，然後發現了一些新的問題，
像是相電壓為一弦波的投影，其值有正有負，不過用空間向量調變技術切出的PWM值對應的暫態相電壓不會小於零(要馬最小全關=0，要馬最大全開=Vdc)。
不過硬做的結果反而和原圖形相異甚大，於是今天便花一個下午，重新檢查程式，對照PAPER的公式(中途有去推導，因為對公式產生不信任)，但是沒找出異狀，
於是又將幾個數值的結果圖形拉出來對照，就是將某瞬間的值記下用手將所有數字算一遍，如將點火時間截取下帶回公式找尋三相電壓的大小是否符合Id 、Iq的合成，
不過沒把全部帶完，希望下次能完成。
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<預計進度>
模擬SVPWM
<工作成果>
解決一些SVPWM的問題，如為何參考電壓由dq靜止框上兩個向量組成但卻不是同時輸出
<延遲原因>
機械之夜
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<預計進度>
把SVPWM模擬出來，並熟悉MALAB
<工作結果>
1.在看完SVPWM的理論後，發現自己的基本理論(dq model)有錯，於是問了學長並解決心中疑問
2.仍繼續在摸索MALAB的用法
<延遲原因>
工作時間因自己的原因而減少許多，故沒有完成進度
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<預期進度>
把SVPWM的原理搞懂，並使用MALAB模擬出來
<工作成果>
目前已把SVPWM的原理和電路構造搞懂，且正在學習使用MALAB，並看學長撰寫的SPWM、SVPWM程式
<延遲原因>
MALAB第一次接觸不太習慣
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<預定進度>
1.讀完馬達控制策略 並了解其意義
2.做PIC的AD轉換+CAN傳送的程式撰寫
<工作成果>
1.馬達控制策略讀完弱磁控制 最大功率輸出控制 和定子電流最佳化 但是其意義和公式還不熟
2.AD+CAN只做完傳送部份
<延遲原因>
時間不夠 東西有點難 需要時間吸收
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大家好！我叫黎凱強，機械一A班，現在於馬達組旗下一員，目前還在學習階段，很希望能趕快對車隊有貢獻，
加入車隊的原因是，想熱衷於某事，且能學到真正實用的東西，而不是抽象的知識。
(另外我是系棒的一員)
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<預定進度>把馬達的控制策略讀完 並了解其意義
<工作成果>把轉矩公式推導一遍後 看了id=0 控制 並了解其意義 但還有許多控制還沒讀
<延遲原因>太混了...我會改進!
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系統整合研發-鋰電池電動車 (8)